Année : 2023
Entreprise : BizLink
Intitulé : Ingénieur développement mécatronique
Durée : 3 mois
Poste : Ingénieur développement
Contact : Maurier Cyril - BizLink Robotics <@> ()

Contexte / Présentation du projet :

L'entreprise développe, produit et commercialise un robot positionneur de patient depuis quelques années. Le développement de la nouvelle génération de robots nécésite de nouveaux ingénieurs pour que le prototype intègre les fonctionalités nécésaires en temps voulu.

Objectifs :

Réalisation / tâches :

Résultat :

Environnement technique :

Année : 2018
Entreprise : Robocath
Intitulé : Développement et intégration sur micro-contrôleur
Durée : 4 mois
Poste : Ingénieur développement
Contact : Laurent deCruy Chanel <> (06 89 97 70 82)

Contexte / Présentation du projet :

L'entreprise développe depuis 8 ans un robot d'assistance à la pose de Stent (domaine médical : sorte de petit ressort venant maintenir à un diamètre acceptable une artère obstruée ou fatiguée) R-One. Une aide était nécessaire pour finaliser le développement et préparer aux certifications CE et médicales.

Objectifs :

Réalisation / tâches :

Résultat :

(A venir)

Environnement technique :

Année : 2016
Entreprise : IVEA
Intitulé : Développement d'un module photo multiplicateur fiable
Durée : 3 mois
Poste : Ingénieur développement
Contact : <> ()

Contexte / Présentation du projet :

Le projet de détecteur à base de photo-multiplicateur à été développé deux fois à IVEA, mais toujours pas industrialisé. Il était donc temps de reprendre le développement, corriger les erreurs, ajouter les fonctionnalités manquantes, et industrialiser le module.

Objectifs :

Réalisation / tâches :

Résultat :

Après avoir pu établir un cahier des charges clair, j'ai repris divers modules à ma disposition pour monter un prototype fonctionel. Une fois le hardware établi, j'ai produit un code embarqué et un programme de test en parallèle sur le PC permettant d'afficher les formes d'ondes numérisées. J'ai commencé la mise au propre des documents et du routage, mais n'ai pu finir faute de moyens à ma disposition (plus de temps aloué sur le projet).

Environnement technique :

Année : 2016 Entreprise : IVEA Intitulé : Développement d'un module de mesure d'énergie à base de photo-diode Durée : 3 mois Poste : Ingénieur développement Contact : <> ()

Contexte / Présentation du projet :

La mesure d'énergie est très importante dans les systèmes à base de Laser. En effet, en connaissant l'énergie utilisée sur l'échantillon, on peut mieux interpréter les données mesurées et pondérer les résultats. Ces modules étant embarqués, il falait que leur fiabilité soit irréprochable, et ce n'était pas le cas. Pareillement, les mesures faites par le modules étaient parfois bruitées et même erronées sur la première mesure. Devant ces constatations, il falait retravailler ces modules pour les rendre plus performants.

Objectifs :

Réalisation / tâches :

Résultat :

Après avoir pu établir un cahier des charges clair, j'ai repris divers modules à ma disposition pour monter un prototype fonctionel. J'ai ensuite retravaillé le code embarqué pour corriger les bugs présents et fiabiliser la prise de mesure. Malgré mon travail sur le système, l'ajout de la prise de température et l'amélioration sensible de la prise de mesure, un biais tengible subsistait sur la première mesure. Il à plus tard été démontré qu'il s'agissait d'une erreur de purge des buffers du convertisseur analogique/numérique au niveau de la puce non doccumenté et donc difficilement décelable dans le temps imparti.

Environnement technique :

Année : 2015 - 2016 Entreprise : IVEA Intitulé : Reprise de l'électronique des machines postées Durée : 12 mois Poste : Ingénieur développement Contact : <> ()

Contexte / Présentation du projet :

L'éléctronique des machines n'a pas été mise au propre, industrialisé et doccumenté depuis sa création. Afin donc de pouvoir produire plus intelligament et de pouvoir faire évoluer les produits quand besoin est, il était nécésaire de remettre au propre les bases. De la gestion de certain composants devennus obsolette, à la rationalisation de l'électronique, le projet devait être mené en parallèle de la production des commandes en cours.

Objectifs :

- Retrouver tout les types de cartes existantes et en normaliser différentes les versions - Etablir un cahier des charges sur les fonctionnalités à restaurer, conserver, supprimer et ajouter - Rechercher les nouveaux composants pour remplacer les obsolettes et ceux pour remplir les nouvelles fonctions - Etablir les schématiques et router les nouvelles cartes - Produire et valider les nouvelles cartes - Tester un système complet et approuver la nouvelle électronique - Rédiger les dossiers de production

Réalisation / tâches :

- Recherche et documentation des anciens types de cartes électroniques - Etablir un cahier des charges - Recherche des composants mieux adaptés à l'application voulue - Reroutage des cartes et passage en CMS sur une couche pour faciliter la production - Montage d'un système de test et validation des nouvelles cartes électroniques - Tests partiels des fonctions séparées en fonction de la disponibilité du matériel de test - Rédaction des dossiers de suivi et de production

Résultat :

L'électronique à gagné en fiabilité et en robustesse avec cette refonte. Les budgets sérés et le peu de moyen mis en oeuvre ont considérablement ralentis les tests et la validation, mais j'ai réussi à les mener à bien tout de même. Des dossiers propres et clairs ont enfin été disponibles pour les prochains à retravailler les cartes. La production des modules à considérablement été amélioré, passant presque en "One-click".

Environnement technique :

- Electronique analogique (filtrage de signal ~1Hz) - Ethernet (Micro-contrôleur / Ordinateur) - C (Micro-contrôleur / Ordinateur) - Eagle (Routage) - MPLab (Programmation) - Arduino (Prototypage)

Année : 2014 - 2015 Entreprise : IVEA Intitulé : Reprise du code de gestion du laser portable Durée : 12 mois Poste : Ingénieur développement Contact : <> ()

Contexte / Présentation du projet :

Objectifs :

- Rassembler un maximum d'erreurs sytèmes pour tenter de les corriger - Etablir un cahier des charges sur les fonctionnalités à restaurer, conserver, supprimer et ajouter - Modifier le software pour coriger les bugs su système - Tester sur un système complet pour alider le nouveau code

Réalisation / tâches :

- Mise en place d'un système de gestion des erreurs rencontrées et des correctifs éventuels pour tous les systèmes de l'entreprise - Recherche sur la cause des 3 erreurs principales de la carte en vue d'une correction - Amélioration de la fiabilité de la communication avec l'ordinateur - Etude et développement de l'interface graphique enbarquée - Etude et routage d'une carte "verrue" pour remplacer la partie alimentation et permetre l'usage de batteries Li-Ion (amélioration très nette de l'autonomie) - Réécriture partielle puis presque totale du code embarqué - Test et validation des modifications apportées - Rédaction d'un dossier de développement pour aider les prochains qui travailleront sur la carte

Résultat :

Le système a gagné en fiabilité à l'utilisation. L'ergonomie à été radicalement changée par l'apparition d'une interface graphique pour afficher les principaux paramètres à l'utilisateur. La production à été simplifiée et rendue moins onéreuse. Le taux de déchets de production est passé de 90% à moins de 30%. L'interdiction de reprogrammer de zéro le code et l'impossibilité de rerouter la carte ont interdit l'élimination totale des bugs, et expliquent le taux de déchets restant.

Environnement technique :

- Electronique analogique (filtrage de l'alimentation) - USB (Micro-contrôleur) - C (Micro-contrôleur) - Proton BASIC (Micro-contrôleur) - Eagle (Routage) - LTSpice (Simulation) - MPLab (Programmation) - Arduino (Prototypage)

Année : 2013 - 2014 Entreprise : ISTY Intitulé : Coupe de france de robotique "Préhisto bot" Durée : 6 mois Poste : Chef d'équipe / développement mécanique / développement électronique / intégration système Contact : <> ()

Contexte / Présentation du projet :

La coupe de France de Robotique est un concours dans lequel des équipes affrontent leurs robots autonomes sur une table de jeu. Cette dernière, d'à peu près 2.1 mètres par 3, contient diférents éléments de jeu que le robot doit manipuler ou avec lesquels il doit interagir.

Objectifs :

- Diriger l'équipe et plannifier les avancées du groupe et du robot - Etudier, déveloper et concevoir un module "lance balles" pour le robot

Réalisation / tâches :

- Gestion de l'équipe - Etude, conception, réalistaion et validation du module de lancement de balles - Développement d'un programme de planification de stratégies à exporter dans le robot - Développement du programme d'"intelligence" embarqué et de contrôle du robot

Résultat :

La gestion d'équipe ne fut pas une réussite totale. Malgré mes efforts, le manque de motivation de la moitié de l'équipe (qui quitta le projet en cours) et les différents imprévus (déménagements à ralonge, immobilisation des machines de production) n'ont pas aidé à la gestion de l'équipe. Le développement du module fut achevé dans les temps et fonctionnel pour être intégré dans le robot. A la coupe, devant l'avancée du robot, j'ai repris le développement de la carte principale du robot pour fournir une solution simple mais fiable.

Environnement technique :

- ASANA (Gestion des planning) - Gant project (Gestion des planning) - Catia (CAO Mécanique) - C (Micro-contrôleur / Ordinateur) - KiCad (Routage) - MPLab (Programmation) - Arduino (Prototypage)

Année : 2013 Entreprise : Projet personnel Intitulé : Création et adaptation d'une imprimante 3D de type RepRap Durée : 12 mois Poste : - Contact : -

Contexte / Présentation du projet :

L'école à aquérie une imprimante 3D d'entrée de game et nous en à laissé le libre accès. Après un apprentissage rapide de l'utilisation de la machine, il me paru intéressant d'un posséder une moi même. Je suis donc parti dans l'optique de fabriquer un modèle libre pour l'utiliser directement. Au final, posséder une telle machine m'a très vite donnée envie de plus.

Objectifs :

- Produire les pièces en impression 3D - Acheter et programmer l'électronique - Apprendre à utiliser la machine

Réalisation / tâches :

- Impression des pièces "standard" sur une machine UP!3D - Soudure des kits électroniques "standard" - Conception et fabrication de pièces pour améliorer la précision de la machine - Conception et fabrication de module électroniques suplémentaires - Amélioration de la facilité d'utilisation de la machine - Conception d'outils suplémentaires pour le traçage - Programation de logiciels PC pour retravailler le GCode

Résultat :

L'imprimante est fonctionnelle et correspond tout à fait à mon besoin. J'ai petit à petit adapté la machine pour lui ajouter des fonctionnalités, tel le traçage, ou la réduction de l'encombrement global du système. Il est en projet d'ajouter un module de gravure laser 1W pour du marquage.

Environnement technique :

- FreeCAD (CAO Mécanique) - Catia (CAO Mécanique) - KiCAD (Routage) - Eagle (Routage) - C (micro-contrôleur / ordinateur) - Arduino ()

Année : 2012 - 2013 Entreprise : ISTY Intitulé : Développement d’une machine d'usinage portable Durée : 6 mois Poste : Chef de projet / développement mécanique Contact : <> ()

Contexte / Présentation du projet :

J'ai décidé de présenter ce projet au corps enseignant, et ce dernier à été accepté. Le but était de concevoir et présenter un prototype de fraiseuse contenue dans une valise. Bien que cela ne soit nullement obligatoire, j'ai choisi de gérer le développement de ce projet comme un produit qui devait être commercialisé ; les technologies choisies sont donc adaptées à une industrialisation du produit.

Objectifs :

- Encadrer le groupe de projet pour remplir les objectifs fixés - Etudier et concevoir les axes de la fraiseuse - Rédiger les dossiers d'avancement et de conclusion du projet

Réalisation / tâches :

- Encadrement du groupe, gestion et planification des tâches de chacun - Etude et conception des axes de la fraiseuse - Usinage d'une partie du prototype - Aide et accompagnement technique des autres membres du groupe - Rédaction des documents techniques et administratifs nécéssaires au projet

Résultat :

La conception de la machine fut achevée dans les temps. Les deux autres membre du projet étaient investis et motivés et on rendu leurs études achevées et en respectant les jalons imposés. La fabrication du prototype n'a pu être achevée ; le projet n'étant pas prioritaire, l'accès aux machines était restreins, et seul un axe à pu être produit.

Environnement technique :

- Gant project (Gestion des planning) - Catia (CAO Mécanique)

Année : 2011 Entreprise : IVEA Intitulé : Développement de la carte sécurité et interface de l'appareil portable Easylibs Durée : 3 mois Poste : Ingénieur en alternance en mécatronique Contact : Vincent Bonnet <> ()

Contexte / Présentation du projet :

L'appareil portable Easylibs était encore au state de prototype fonctionnel, aussi les fonctions de sécurité et d'interface -bien que fonctionnelles- n'étaient pas intégrées. La partie sécurité consiste à interdire les tirs laser en cas de non sécurité. La partie interface consiste à connecter facilement les périphériques de la machine à la carte. Dans un soucis de portabilité, la carte doit évidement être la plus compacte possible.

Objectifs :

- Router une carte compacte contenant les mêmes fonctionnalités que les cartes précédentes - Garantir une sécurité au moins équivalente, sinon mieux, que les cartes précédentes

Réalisation / tâches :

- Routage de la carte en divisant par 2 la surface ocupée, tout en conservant les fonctions précédentes - Validation de la sécurité par divers tests

Résultat :

La carte fonctionnait très bien et du premier coup. Elle équipa les machines jusqu'en 2015 où elle reçue une mise à jour pour ajout de fonctionnalités.

Environnement technique :

- Logique câbée () - Eagle (Routage) - LTSpice (Simulation)

Année : 2011 - 2012 Entreprise : ISTY Intitulé : Développement du module vision pour le projet Rescue Durée : 6 mois Poste : Etudiant Contact : <> ()

Contexte / Présentation du projet :

Le concours Rescue propose à ses participants de concevoir et de fabriquer un robot téléopéré pouvant évoluer en terrain accidenté. Teinté une année sur deux civile, et l'autre militaire, les téléopérants doivent apporter des preuves de leur passage dans les décombres sous formes diverses de l'enregistrement audio au prélèvement d'échantillons.

Objectifs :

- Concevoir et réaliser un bloc de vision avec une camera commandé sur deux axes - Réaliser un traitement d'image pour améliorer la vision en conditions d'éclérage sévères

Réalisation / tâches :

- Carte de contrôle des servos du bloc vision (sur base arduino) - Traitement d'image pour nettoyer et améliorer la vision - Début de codage d'un suivi de visage par le module

Résultat :

Le module pouvait être déplacé par l'ordinateur. L'image pouvait être néttoyée automatiquement si besoin était. Le suivit de visage fonctionnait parfois, mais les changements de luminosité trop important ne permettaient pas au programme de fonctionner correctement.

Environnement technique :

- Traitement d'image (ordinateur) - Qt (interface graphique) - C (micro-contrôleur / ordinateur) - Open CV (bibliothèque de traitement d'image) - KiCad (Routage) - MPLab (programmation)

Année : 2010 - 2011 Entreprise : CRIIP Intitulé : Etude et développement du projet P.O.P Durée : 12 mois Poste : Concepteur électronique Contact : Bertrand Manuel (06 07 13 05 11)

Contexte / Présentation du projet :

Le projet P.O.P, ou Partie Opérative Pédagogique, à pour but de proposer aux chercheurs en intelligence distribuée une base robotique. Plus précisément, il falait proposer un essein de robots le plus important possible, pouvant opérer dans une zone définie, et ce à moindre coût.

Objectifs :

- Etudier et concevoir l'électronique des robots - Etudier et concevoir la station de gestion et de communication

Réalisation / tâches :

- Etude, routage et réalisation des prototypes des robots - Etude, routage et réalisation de la carte d'interface - Programmation du logiciel de traitement d'image et de communication - Aide ponctuelle sur d'autres projets

Résultat :

Plusieurs prototypes ont été réalisés et ont permis de valider l'architecture électronique du projet. Le traitement d'image et la communication ont été validés et étaient fonctionnels.

Environnement technique :

- Traitement d'image (ordinateur) - Qt (interface graphique) - C (micro-contrôleur / ordinateur) - Open CV (bibliothèque de traitement d'image) - KiCad (Routage) - MPLab (programmation) - Solid Edge (CAO Mécanique)

Année : 2009 - 2010 Entreprise : Liverpool's Jhon Moore University Intitulé : Etude d'une camera 3D "TOF" et son application dans le domaine médical Durée : 9 mois Poste : étudiant chercheur Contact : Munther Gdeisat ()

Contexte / Présentation du projet :

Mr Gdeisat souhaitait investiguer sur l'utilisation d'une camera 3D de type "TOF" (Time Of Flight) dans le domaine médical. En particulier pour mesurer le rythme respiratoire d'un patient et éventuellement le recaler dans un scanner ou une machine d'intervention.

Objectifs :

- Prendre en main et communiquer avec la nouvelle camera 3D du labo - Recherche proposer et implémenter différents traitements permettant d'améliorer la précision de la camera

Réalisation / tâches :

- Interface de rapatriement d'image et de configuration de la camera en Matlab et en C (programme de base) - Traitement d'image pour améliorer la précision de la mesure en se basant sur les données renvoyées par la camera (fiabilité de la mesure, distance, luminosité, etc.) - Essais et confrontation d'algorithmes en C et en Matlab pour déterminer la pertinence et le choix du langage

Résultat :

Les différents programmes de base ont permis aux chercheurs suivants de prendre en main plus rapidement la camera. Les traitements et filtrages ont permis de fiabiliser la mesure et de passer d'environ 1cm de précision à 1mm. Le C est plus rapide, mais le Matlab est plus simple à modifier ; il est donc plus intéressant de conserver du Matlab jusqu'à l'application finale.

Environnement technique :

- Traitement d'image () - MATLAB () - C (ordinateur)

Année : 2009 Entreprise : UQAR Intitulé : Durée : 6 mois Poste : Etudiant assistant de TP Contact : <> ()

Contexte / Présentation du projet :

Le professeur encadrant m'a donné la tâche de préparer une série de TP pour indroduire la robotique et l'automatisme à ses élèves. Les briques légo intelligentes NXT ont été choisies par l'encadrant pour ce sujet.

Objectifs :

- Rédaction de TP - Proposer une solution pour coder en C les briques Mindstorm NXT

Réalisation / tâches :

- Rédaction de TP sur la robotique en utilisant simulink - Sélection et configuration d'un compilateur C pour les briques Mindstorm NXT - Création de code d'exemple pour les TP (sortie de labyrinthe, utilisation de capteurs, etc.)

Résultat :

La série de TP et de fiches d'utilisation produites ont été aprécié et furent utilisé -de ce que l'on m'a dit- dès l'année suivante.

Environnement technique :

- Simulink (simulation / application) - C (micro-contrôleur / ordinateur)

Année : 2008 - 2009 Entreprise : IUT de Cachan Intitulé : Coupe de france de robotique "Temples of Atlantis" Durée : 10 mois Poste : Etude / développement de carte et programmation embarquée Contact : - <> ()

Contexte / Présentation du projet :

La coupe de France de Robotique est un concours dans lequel des équipes affrontent leurs robots autonomes sur une table de jeu. Cette dernière, d'à peu près 2.1 mètres par 3, contient différents éléments de jeu que le robot doit manipuler ou avec lesquels il doit interagir.

Objectifs :

- Concevoir et produire une carte de sniffage du bus CAN indiquant l'état des autres cartes présentes sur le bus - Programmer une bibliothèque d'accès au bus CAN pour les cartes génériques présentes dans le robot

Réalisation / tâches :

- Etude, conception et réalisation d'une carte à micro-contrôleur avec interface CAN et écran graphique - Programmation de bibliothèques pour micro-contrôleur - Traitement d'image léger sur micro-contrôleur. L'algorithme à été prototypé sur PC, sans bibliothèques

Résultat :

La carte de sniffage du bus CAN était parfaitement opérationnelle et affichait en temps réel l'état et la fiabilité des cartes présentes sur le bus. Les bibliothèques et le squelette de programme furent utilisées pour toutes les cartes du robot. Fiable et simple d'utilisation. Le traitement d'image, prototypé sur PC et porté sur micro-contrôleur, permettait de détecter les configurations et la couleur de jeu.

Environnement technique / outils : - C (micro-contrôleur / ordinateur) - Protel (Routage) - Code Warior (Programmation)